智能社区下基于RTK技术的室外机器人定位导航方法

• 作者: 桑森
• 来源期刊: 北京联合大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格地图 实时动态载波相位差分技术 坐标转换 激光避障
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 地理科学与3S技术
• 页码范围: 73-78
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3615字
• 语种: 中文

摘要

在智能社区环境下,借助Googel二维地图,采用模式匹配将地图中机器人活动范围部分转换为栅格地图,利用实时动态载波相位差分技术对机器人进行定位,然后采用对应比例将定位坐标与栅格地图坐标信息进行转换,实现机器人在栅格地图上的定位,以达到对机器人定位导航的目的;为保障机器人安全巡逻,采用倾斜向下安装的激光检测一个倾斜面,兼顾机器人前方与激光位置下方区域,获得更好的检测效果.通过实验验证:经过转换的二维地图与采用实时动态载波相位差分技术的定位误差在可接受范围,且机器人能顺利的实时避障,试验验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	桑森	山东大学控制科学与工程学院	5	4	1.0	1.0