未知环境下室内移动机器人定位导航设计与实现

• 作者: 丁林祥 陶卫军
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 定位 导航 ROS 栅格地图 自适应蒙特卡罗 TrajectoryRollout DynamicWindowApproaches
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人定位导航及运动规划
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3071字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.03.004

摘要

为实现室内移动机器人在未知环境下的定位导航,设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内移动机器人,研究了增量式构建栅格地图、代价地图的环境地图构建方法和自适应蒙特卡罗(amcl)定位方法以及运用Trajectory Rollout 和Dynamic Window Approaches算法的路径规划方法.实验结果表明:该自主导航与定位软件能增量式绘制环境地图,所规划的路径符合最优路径;机器人按照规划路径行走时的导航定位精度能够达到10 cm,偏转精度达到±5°,能够实现未知环境下室内移动机器人的定位与导航.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
2	丁林祥	南京理工大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0