分布式室内移动机器人的定位与导航

• 作者: 仇恒坦 平雪良 张颖 白亮亮 蒋毅
• 来源期刊: 轻工机械
• 学科: 工学
• 关键词: 定位导航 激光传感器 机器人操作系统 路径规划
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 自控·检测
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1997字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2895.2016.04.011

摘要

针对当前移动机器人定位与导航成本较高的问题,提出了一种低成本、高性能的分布式导航方案.以性价比较高的RPLIDAR激光传感器为核心,采用分布式软件的设计思想,设计了传感器的软件接口;采用DWA方法进行局部路径规划.设计实现了移动机器人的定位与导航.实验结果表明该方案具有可行性与高效性.