基于模糊逻辑的移动机器人智能控制器设计

• 作者: 宋爱国 高鸣
• 来源期刊: 东南大学学报（英文版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径追踪 避障 模糊逻辑 有限状态机
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 62-67
• 分类号: TP242
• 字数: 858字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7985.2010.01.013

摘要

为了提高移动机器人在未知环境下的自主性,设计了一种基于模糊逻辑的智能控制器.该控制器可以辅助装备多传感器的机器人在室内未知环境下安全地进行自主导航.首先,基于模糊逻辑设计了2种实现移动机器人智能导航的行为:路径追踪行为和避障行为.使用模糊逻辑的方法可以通过模仿人类驾驶经验,降低移动机器人在未知环境下实现自主导航的复杂性.然后,利用有限状态机对2种行为进行融合,以确保在未知的室内环境下机器人能够安全地追踪一条事先指定的路径.控制器的输入为机器人的传感器数据,输出为要求机器人运动的方向.最后,仿真和实验结果证实了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	高鸣	东南大学仪器科学与工程学院	2	32	2.0	2.0