基于模糊PD控制的四轮驱动全向移动机器人速度补偿控制器研究

• 作者: 匡建辉 杨宜民
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 全向移动机器人 速度补偿嚣 模糊-比例微分控制 运动控制
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 自控理论及应用
• 页码范围: 21-25
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6199.2011.01.006

摘要

由于四轮驱动全向移动机器人的四个轮子之间存在机械差异与耦合关系,即使单个电机的控制参数达到最优,整个机器人的控制效果也未必最佳.针对这一问题,设计一种速度补偿控制器,基于模糊控制与PD控制理论,能够在各种误差e与误差变化量△e的情况下,对机器人四个轮子的速度进行有效补偿.通过在Madab-Simulink环境下的仿真实验表明,在使用速度补偿控制嚣后,机器人对线速度及角速度的跟随性能明显提高,改善了轨迹跟随的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨宜民		221	2851	26.0	42.0
2	匡建辉		1	8	1.0	1.0