ROS框架下移动机器人室内定位导航研究

• 作者: 刘延雯 吴叶兰 王铄 蔡俊 谢宇忻
• 来源期刊: 工业技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人操作系统(ROS) 激光传感器 单目相机 相机标定 同时定位与地图构建(SLAM) ORB_SLAM
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 智能化
• 页码范围: 49-53
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2267字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2019.01.007

摘要

应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键.对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术.以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器和单目相机相结合的多传感器融合.在ROS框架下进行相机标定,提高视觉定位精度;通过激光传感器的信息接收与转换,实现激光地图构建.将移动机器人应用于室内环境下进行直线行走实验,误差不超过0.1 m,满足预期设计目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴叶兰		42	237	8.0	12.0
2	谢宇忻		1	8	1.0	1.0
3	刘延雯		1	8	1.0	1.0
4	王铄		1	8	1.0	1.0
5	蔡俊		1	8	1.0	1.0