基于数据融合的拱泥机器人定位方法

• 作者: 孟庆鑫 杨清梅 王岚 王立权
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2003,（4）
• 页码范围: 363-367
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3324字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2003.04.003

摘要

救捞技术在海洋运输和海洋开发中具有极高的经济效益和社会效益.针对在沉船打捞中攻打千斤洞作业的关键技术--拱泥机器人定位进行了研究.通过对移动机器人定位方法的比较,结合拱泥机器人的结构与运动学分析,设计了拱泥机器人的定位系统,确定机器人的定位算法.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,对数据融合算法进行仿真,结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电工程学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电工程学院	236	1910	23.0	31.0
3	王岚	哈尔滨工程大学机电工程学院	53	624	16.0	23.0
4	杨清梅	哈尔滨工程大学机电工程学院	18	126	6.0	11.0