Risk Theta*：一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法

• 作者: 于登云 王琼 贾阳
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 工学
• 关键词: Theta* 地形危险度 路径规划 任意航向 启发式搜索
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 269-274
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6|V448.2
• 字数: 3499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.004

摘要

提出了一种基于地形危险度的任意航向路径规划算法———Risk Theta*。首先以星球表面地形特征统计分析为基础提出了地形危险度指标，并建立地形危险度地图。在此基础上应用 Basic Theta*搜索，以危险度最低为方向搜索最优路径。仿真实验证明，该算法能够在栅格地图上找到比 A*和 Basic Theta*算法危险度低得多、长度相当的任意航向路径，既显著提高了巡视器的安全性，又满足了星球巡视探测对任意航向行驶的迫切需求，因此具有较强的实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于登云		41	591	13.0	24.0