PHCC平台下鲁棒性阻抗控制算法的研究

• 作者: 王洪艳 陆金波
• 来源期刊: 电子科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 函数逼近技术 阻抗控制 多滑模面控制 气液联控 鲁棒
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 机械电子工程
• 页码范围: 794-799
• 页数: 6页
• 分类号: TP2
• 字数: 3846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0548.2014.05.028

摘要

针对气液联控系统(PHCC)的非线性、系统参数及外界干扰的不确定性，提出基于多滑模控制(MSSC)和函数逼近技术(FAT)的控制算法。利用Lyapunov方法获得闭环系统稳定性，实现了气液联控系统的鲁棒性阻抗控制。在PHCC平台下进行了7 mm/s斜坡往复信号和0.2 Hz正弦信号的阻抗控制仿真研究。仿真结果表明，该控制策略能较好地实现PHCC系统的柔顺控制，并具有较好的鲁棒性，系统在自由运动阶段和柔顺运动阶段均具有较好的跟踪性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆金波	电子科技大学机械电子工程学院	5	6	2.0	2.0
2	王洪艳	电子科技大学机械电子工程学院	9	20	2.0	4.0