仓储物流机器人集群的智能调度和路径规划

• 作者: 于宁波 刘景泰 沈博闻
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仓储物流 移动机器人 智能调度 路径规划:A?算法
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 659-664
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3548字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201312048

摘要

电子商务迅猛发展，为仓储物流带来了新的需求和挑战。其发货单位小型化，品种多、批量小、批次多、周期短，传统的仓储物流难以适应新的需求，基于移动机器人的自动化仓储技术正在兴起。首先基于电子商务仓储物流的任务特点，建立了一个灵活可重构的仓储空间模型，制订了适于仓储物流的机器人运行规则。随后，将物流任务分解，给出了综合考虑曼哈顿路径代价和等待时间代价的机器人调度方法，修正A?算法实现了在特殊道路规则约束下的路径规划，进而加入时序建立了时间空间运行地图进行三维路径规划。通过仿真，比较了路径规划方法和机器人数量对任务完成时间、运行总里程、道路冲突协调的影响，验证了智能调度和路径规划方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘景泰	南开大学机器人与信息自动化研究所	53	577	13.0	22.0
2	沈博闻	南开大学机器人与信息自动化研究所	1	54	1.0	1.0
6	于宁波	南开大学机器人与信息自动化研究所	7	117	5.0	7.0