双柔性臂机器人的建模和主动振动控制

• 作者: 刘伟健 张泉 谭珍珍
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双柔性臂 刚柔耦合模型 PZT换能器 主动振动控制
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 166-170
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242.2
• 字数: 4110字
• 语种: 中文

摘要

针对双柔性臂机器人在操作过程中出现的结构振动和残余振动影响控制精度的问题,提出了采用多组压电换能器对柔性臂进行主动振动的控制方法.设计了基于超声电机驱动的双柔性臂机器人,采用拉格朗日法和假设模态法对双柔性臂进行了动力学建模,并考虑了在协作搬运过程中双柔性臂机器人需要满足的闭链约束条件.提出了采用独立关节PD反馈控制器和正位置反馈控制器相结合的混合控制方法.Matlab仿真表明,所提出的混合控制器能使柔性机器人在准确完成目标物体轨迹运动的同时,实现对柔性臂的振动抑制,提高了双柔性臂机器人的搬运精度和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张泉	南京航空航天大学机电学院	20	95	6.0	9.0
2	刘伟健	南京航空航天大学机电学院	2	4	1.0	2.0
3	谭珍珍	南京航空航天大学民航学院	2	15	2.0	2.0