飞艇森林巡防轨迹跟踪的滑模控制

• 作者: 宋文龙 张金阳 贾鹤鸣
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 森林巡防 无人飞艇 轨迹跟踪 滑模控制
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 电子科学与工程
• 页码范围: 158-165
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3246字
• 语种: 中文

摘要

为实现无人飞艇在森林巡防时的轨迹跟踪控制,针对飞艇飞行运动的非线性、耦合等特点,提出一种滑模控制方法.基于牛顿第二定律等定理推导飞艇巡防飞行的精确数学模型,并通过选取状态向量和控制向量,将其数学模型描述为非线性控制系统.通过泰勒级数展开将非线性系统简化为线性系统,并设计滑模控制律,同时采用饱和函数的方法抑制了滑模控制中的抖振问题.基于Lyapunov稳定性理论证明了所设计控制系统的稳定性.仿真结果表明,该方法的轨迹跟踪效果较为理想,可实现无人飞艇对期望轨迹的精确跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋文龙	东北林业大学机电工程学院	143	852	16.0	23.0
2	贾鹤鸣	东北林业大学机电工程学院	126	543	13.0	18.0
3	张金阳	东北林业大学机电工程学院	4	12	1.0	3.0