水下运载器非奇异快速终端滑模控制

• 作者: 朱康武 王尧尧 贾现军 顾临怡 高明
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下运载器 动力定位 滑模控制 非奇异快速终端滑模控制 多变量控制
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 1541-1551
• 页数: 11页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.09.001

摘要

针对传统基于线性滑模面的滑模控制方法收敛速度慢、易于颤振的难题,提出一种新型多变量非奇异快速终端滑模控制方法.利用Lyapunov稳定性理论对该方法进行理论分析,结果表明:系统位置跟踪误差和速度跟踪误差将在有限时间内收敛到小球域内,并且小于相同参数条件下传统基于线性滑模面的滑模控制方法.以正在开发的北极星号遥控水下运载器的四自由度控制为研究对象,将该方法和基于指数趋近律的传统滑模控制方法进行仿真对比,结果表明:当存在较强未知外干扰和较大参数不确定性以及测量噪声时,该方法相对传统滑模控制方法可以获得更快的动态响应速度、更高的稳态控制精度和更平滑的控制输入.