基于L2性能准则的双目视觉伺服控制器设计

• 作者: 朱磊 苗凤娟 邹立颖 陶佰睿
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 L2性能准则 双目视觉 手眼系统 全局稳定
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 39-41,57
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2619字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.04(下).11

摘要

考虑手眼机器人双目视觉伺服控制干扰抑制问题，本文利用L2性能准则设计方法提出一种新的控制方法。针对手眼机器人双目视觉伺服系统控制对象，提出了具有L2性能的双目视觉伺服控制器，使得机械手能够渐近收敛到期望位置，使系统对于不确定性具有鲁棒性。同时，证明了系统具有全局渐近稳定性，采用的双目视觉模型无需获取视觉系统的深度信息，改善了系统的动态性能。最后，给出的仿真结果验证了所提出方法的优良性能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱磊	齐齐哈尔大学通信与电子工程学院	27	57	4.0	6.0
2	苗凤娟	齐齐哈尔大学通信与电子工程学院	96	292	8.0	13.0
3	陶佰睿	齐齐哈尔大学计算中心	107	362	10.0	14.0
4	邹立颖	齐齐哈尔大学通信与电子工程学院	19	46	5.0	6.0