基于滑模变结构的IPMC跟踪控制系统设计

• 作者: 刘萍 张强 王东云 王瑷珲
• 来源期刊: 郑州大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: IPMC 不确定性 滑模变结构 神经网络 非线性位置控制 鲁棒稳定
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与电气工程
• 页码范围: 104-107
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2085字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-6833.2014.06.025

摘要

为了使IPMC人工肌肉在仿生机器人中得到更好的应用,其期望的位置必须能够精确地控制.针对IPMC表现出的强非线性以及模型不确定性,首先采用滑模变结构对其进行控制,实现了在不确定因素下的系统鲁棒稳定,然后采用PI外环控制器对其进行跟踪,最后将神经网络应用到PI外环跟踪控制器的设计中.仿真结果表明,该系统不仅能够实现含有不确定性的IPMC人工肌肉精确位置跟踪,而且能在模型不确定性以及外部因素干扰下依旧保持稳定,鲁棒性能好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王东云	中原工学院电子信息学院	70	781	13.0	26.0
2	王瑷珲	中原工学院电子信息学院	16	57	5.0	7.0
3	张强	中原工学院电子信息学院	2	13	2.0	2.0
4	刘萍	中原工学院电子信息学院	7	17	2.0	4.0