前视声呐多特征自适应融合跟踪方法

• 作者: 庞永杰 张英浩 张铁栋 马珊
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 前视声呐 多目标跟踪 粒子滤波 自适应融合 粒子权值 水下智能机器人 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 141-147
• 页数: 7页
• 分类号: TP39
• 字数: 4865字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201212008

摘要

为了提高基于前视声呐的水下多目标跟踪精度，在粒子滤波跟踪的基础上，采用多特征自适应线索融合策略，通过在线调整特征融合方法计算粒子权值，提取出每个粒子对应模板的多个特征，包括形状与亮度特征、不变矩数字特征和灰度共生矩阵数字特征。采用自适应融合策略对粒子的各个特征权值进行融合得到最终权值，特征线索良好时采用乘性融合策略，否则采用基于模糊逻辑的加权融合策略。采用2组前视声呐水池试验序列图像，通过与传统融合策略进行对比试验，验证了自适应融合策略的有效性，对于实现水下智能机器人的自主跟踪具有重要的意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞永杰	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	129	2137	23.0	40.0
2	张铁栋	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	21	203	9.0	14.0
3	张英浩	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	10	61	5.0	7.0
4	马珊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	4	1.0	1.0