参数自适应的群体机器人集结分布式控制

• 作者: 戴威 董文涛 赵楠
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 群体集结 参数自适应 分布式控制
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 研究·开发
• 页码范围: 38-44
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 6044字
• 语种: 中文

摘要

针对群体机器人集结中的控制问题,以机器人网络的连通性作为控制目标,提出群体机器人参数自适应控制网络连通性保持的分布式控制算法.构建了机器人的受力模型和机器人之间相互作用势场函数,针对系统没有虚拟领导者的情形和考虑虚拟领导者的情形,分别提出相应的分布式连通控制算法,理论分析和数值仿真实验证明了所提出的分布式控制算法的有效性,能够解决群体机器人的集结问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴威		3	1	1.0	1.0
2	董文涛	华中科技大学机械科学与工程学院	2	1	1.0	1.0