适应环境刚度、阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法

• 作者: 曹汇敏 李正义
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人阻抗控制 阻抗模型参数 神经网络 机器人力控制
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1581-1585
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.12.004

摘要

针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼、刚度参数未知或变化影响的问题，提出了一种机器人自适应阻抗控制方法。在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度变化的几何表示，给出了阻抗模型刚度参数初值计算方法，提出了基于人工神经网络的环境等效刚度在线估计方法，并结合二阶系统临界阻尼条件计算阻抗模型阻尼参数初值。机器人力控制实验结果验证了该方法较已有的机器人阻抗控制方法在参考轨迹平滑性、力控制稳定性和易于工程实践方面有一定的优势。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹汇敏		9	75	4.0	8.0
2	李正义		3	38	2.0	3.0