基于胸腺肽调节机制的多机器人免疫任务分配

• 作者: 李平正 江亚峰 王孙安 袁明新
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 任务分配 多机器人系统 免疫网络 胸腺肽
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 472-479
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4509字
• 语种: 中文

摘要

针对多机器人系统协作中的任务分配问题，提出一种基于胸腺肽的免疫任务分配算法( TPITAA)。借鉴独特型免疫网络假设，将机器人作为B细胞，机器人行为作为抗体，机器人任务作为抗原，通过抗原与抗体间的激励和抑制机理构建免疫分配模型。为进一步提高分配效率，根据胸腺肽的免疫调节机理，定义基于机器人运动方向的胸腺肽反馈函数，实现免疫分配中的抗体激励水平及浓度自调节。仿真实验表明，新算法能实现任务的自动分配，减少任务完成时间，提高系统执行效率，较好地解决多机器人系统中的协作搬运问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王孙安	西安交通大学机械工程学院	128	2802	30.0	48.0
2	袁明新	江苏科技大学机电与汽车工程学院	42	130	6.0	9.0
3	李平正	江苏科技大学机电与汽车工程学院	2	7	2.0	2.0
4	江亚峰	江苏科技大学机电与汽车工程学院	6	9	2.0	2.0