移动式救援机器人的转铰空间轨迹跟踪控制问题研究

• 作者: 丛佩超 张学军 张欣
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动式救援机器人 转铰空间 PD控制 逆动力学控制
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2014.04(上).07

摘要

首先，本文利用雅克比矩阵概念与拉格朗日乘子方程，分别建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型，并以系统的动力学模型为基础。其次，为实现对移动式救援机器人转铰空间轨迹的跟踪控制，分别设计了基于转铰空间的PD控制算法和逆动力学控制算法。最后，利用Matlab软件，对所得到的运动学、动力学模型与控制算法进行了仿真验证。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张学军	东北电力大学机械工程学院	15	110	6.0	10.0
2	张欣	东北电力大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0
6	丛佩超	辽宁工程技术大学机械工程学院	6	8	2.0	2.0