机器人自动化制孔系统

• 作者: 李永超 毕运波 汪少斌 郭英杰 闻立波 顾金伟 黄红
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人技术 自动化制孔 激光测量技术 法向修正
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1427-1433
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2014.08.012

摘要

为了实现飞机装配中高质量、高效率的自动化柔性制孔,架构一套集成激光测量技术、计算机控制技术、离线编程技术和机器人技术的自动化制孔系统.在自动化制孔过程中,孔位法向向量可以根据产品模型直接获取,但是飞机部件的实际外形和理论外形存在一定的偏差.为了减少制孔偏差,提出一种基于4个激光位移传感器的法向偏差修正技术.通过标定获得激光位移传感器的零点位置和激光方向,再根据传感器的测量值计算得到加工表面的实际法矢方向,通过调整机器人姿态实现孔位法向偏差的修正.试验结果表明,该系统的制孔效率为6孔/min,法向精度优于0.5°,大幅提高飞机部件的制孔效率和装配质量.