基于模型预测控制的动力定位过驱动控制设计

• 作者: 李芦钰 梁海志 欧进萍
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 半潜式平台 动力定位 过驱动系统 模型预测控制 扰动补偿 约束控制 推力分配 推力损失
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 701-706
• 页数: 6页
• 分类号: U661.1
• 字数: 3903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201305031

摘要

半潜式平台动力定位系统仅能控制纵荡、横荡和艏摇的低频运动，而整个系统安装的推力器个数大于被控自由度个数，因此整个定位系统为过驱动系统。针对该系统，采用模型预测控制，将虚拟控制力计算和推力分配实现一体化设计。控制力由推力器推力显式表达，充分考虑了推力器物理性能，以推力器推力变化率为控制参数。设计中，首先利用当前运动状态预测环境扰动，通过最小二乘法实现环境扰动的初次分配，然后再进行标准模型预测控制，充分考虑了桨-桨干扰造成的推力损失问题，通过设置上下游推力器间推力夹角，有效地避免了推力损失。最后给出数值算例验证了该方法。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	欧进萍	大连理工大学建设工程学部	497	13272	57.0	88.0
5	梁海志	大连理工大学运载工程与力学学部	3	23	3.0	3.0
6	李芦钰	大连理工大学建设工程学部	19	43	5.0	6.0