基于递推差分进化算法的空间机器人参数辨识

• 作者: 刘正雄 鹿振宇 黄攀峰
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 遥操作 递推差分进化 摩擦力 非线性系统辨识
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1127-1134
• 页数: 8页
• 分类号: V488.22+2
• 字数: 5633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.10.004

摘要

针对空间机器人抓取未知目标时的特性参数以及关节摩擦系数的辨识和在线修正问题,提出一种基于递推差分进化算法的实时参数辨识方法.首先采用静态连续摩擦模型描述机器人的关节摩擦特性,并建立两关节空间机器人的非线性动力学模型,然后基于差分进化算法和递推最大似然估计法推导出递推差分进化算法,并用于空间机器人的参数辨识,最后仿真校验了该辨识方法的有效性.仿真结果表明,该算法的辨识精度优于遗传算法和最小二乘法,辨识速度较快,能满足遥操作的要求,且对于动态信息有较好的跟随性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
5	刘正雄	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	20	113	6.0	9.0
9	鹿振宇	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	8	48	3.0	6.0