基于自适应RBF网络补偿的智能车辆循迹控制

• 作者: 崔胜民 张琨 王剑锋
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 循迹控制 Lyapunov函数 神经网络
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 627-631
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2012.1897

摘要

针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题，提出一种基于Lyapunov函数方法的RBF神经网络自适应补偿控制策略。首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型；然后利用RBF神经网络对车辆循迹控制名义模型的不精确部分进行自适应补偿；最后应用Lyapunov稳定性理论推导出RBF网络权值的训练规则并证明了控制系统的稳定性。仿真结果表明，该方法提高了循迹控制的精度，具有较高的可行性和实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔胜民	哈尔滨工业大学汽车工程学院	41	623	15.0	23.0
2	王剑锋	哈尔滨工业大学汽车工程学院	6	50	3.0	6.0
3	张琨	哈尔滨工业大学汽车工程学院	5	54	3.0	5.0