一种机械臂的自适应控制方法

• 作者: 姜龙光 张举中
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 非线性 自适应控制 系统增益
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 所属期刊栏目: 装备技术
• 页码范围: 129-133
• 页数: 5页
• 分类号: TM301|TP242
• 字数: 2388字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2014.06.026

摘要

针对某二自由度机械臂,被控对象随着机械臂姿态变化而发生非线性变化的特点,提出一种自适应的控制方法.控制器根据机械臂的姿态,实时计算关节的等效转动惯量,在线调整系统增益,并加入重力和摩擦等干扰补偿,对机械臂关节的角位移进行有效控制.仿真结果表明,与常规的PID控制算法相比,该方法具有更强的自适应能力,取得了比较满意的控制效果,可以推广应用到多自由度机械臂的控制系统中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜龙光		1	1	1.0	1.0
2	张举中	中国船舶重工集团公司第七一三研究所	1	1	1.0	1.0