考虑多传感器故障的可重构机械臂主动取代分散容错控制

• 作者: 李元春 赵博
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 可重构机械臂 多传感器故障 分散滑模观测器 分散容错控制 主动取代
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 226-230
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2012.1585

摘要

针对可重构机械臂系统位置传感器和速度传感器多故障，提出一种主动取代分散容错控制方法。基于可重构机械臂的模块化属性，设计正常工作模式下的分散神经网络控制器。利用微分同胚原理将子系统结构进行非线性变换，将传感器故障转化成伪执行器故障，设计分散滑模观测器以对多传感器故障进行实时检测，并利用其输出信号取代故障传感器信号，实现了多传感器故障情形下可重构机械臂的主动容错控制。仿真结果表明了所设计的容错控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵博	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	19	78	6.0	8.0
5	李元春	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	32	225	9.0	12.0