一种能有效规避威胁区的双层A*路径规划算法

• 作者: 周成平 阳志如 陆宏泽
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: A*算法 路径规划 威胁区 双层A*
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 信息系统与指挥控制
• 页码范围: 42-46,50
• 页数: 6页
• 分类号: U666
• 字数: 5109字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn1672-9730.2014.07.011

摘要

针对路径规划中A*算法遇到威胁区易陷入局部搜索的问题，对扩展点的估计代价计算方式进行了改进，提出了一种基于A*的双层A*规划算法。在该算法的双层机制中，第一层规划的扩展点估计代价用第二层规划的结果来计算，使得搜索过程中扩展结点的估计代价更接近于真实代价，从而得到该结点更加准确的全代价值，引导算法向更合适的方向扩展，提高了搜索效率。实验表明：在较复杂的规划空间中，该算法能有效解决 A*算法遇到威胁区陷入局部搜索的弊病。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周成平	华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国防科技重点实验室	77	1319	19.0	32.0
2	阳志如	华中科技大学自动化学院多谱信息处理技术国防科技重点实验室	1	1	1.0	1.0
3	陆宏泽		5	5	1.0	2.0