基于双目视觉的无人飞行器目标跟踪与定位

• 作者: 张梁 徐锦法
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人飞行器 双目视觉 目标跟踪 定位
• 年，卷（期）: 2014,（24）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 27-31,53
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 字数: 3058字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1405-0263

摘要

针对小型无人飞行器跟踪目标的问题，提出了一种基于双目视觉和Camshift算法的无人飞行器目标跟踪以及定位算法。双目相机得到的左右图像通过Camshift算法处理可得到目标中心特征点，对目标中心特征点进行三维重建，得到机体坐标系下无人飞行器与目标间的相对位置和偏航角，应用卡尔曼滤波算法对测量值进行了优化，将所得估计值作为飞行控制系统的反馈输入值，实现了无人飞行器自主跟踪飞行。结果表明所提算法误差较小，具有较高的稳定性与精确性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张梁	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	15	197	7.0	14.0
2	徐锦法	南京航空航天大学直升机旋翼动力学国家级重点实验室	52	460	12.0	19.0