基于UKF的农用履带机器人滑动参数估计

• 作者: 储刚秀 汪宏喜 焦俊 肖光 陆林 陈祎琼
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农用履带机器人 无迹卡尔曼滤波 滑动参数
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 55-60
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.04.009

摘要

为了实时获取农用履带机器人运行过程中履带与地面之间的滑动信息,改善机器人控制精度,在对履带机器人运动学原理进行分析的基础上,推导了机器人运动学方程和非线性测量方程,设计了基于无迹卡尔曼滤波的滑动参数估计系统,实时估计出机器人精确姿态,并根据机器人的运动特性重建不可测的滑动量.实验结果表明:滑动参数估计系统可以提供准确和高更新率的滑动量,为农用履带机器人的精确控制提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦俊	安徽农业大学信息与计算机学院	59	267	10.0	14.0
2	汪宏喜	安徽农业大学理学院	25	160	6.0	12.0
3	陈祎琼	安徽农业大学信息与计算机学院	20	82	4.0	9.0
4	储刚秀	安徽农业大学信息与计算机学院	1	8	1.0	1.0
5	肖光	合肥工业大学汽车工程技术研究院	1	8	1.0	1.0
6	陆林	安徽农业大学信息与计算机学院	2	9	1.0	2.0