移动机器人室外环境分级地形分类与参数估计

• 作者: 王伟 钟晨
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 高程地图 模糊地形分类 地形拓扑模型 地形建模
• 年，卷（期）: 2013,（4）
• 页码范围: 593-600
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4601字
• 语种: 中文

摘要

对于具有一定越障能力的移动机器人，环境可通过性判别经常作为地形分类与地形参数估计的重要目标。针对室外地形复杂程度的差异，提出一种分级的地形分类与几何建模方法，为移动机器人的场景识别与运动规划提供参考。基于分层高程地图的地形表示方法，可实现对平坦路面上的可通行区域与障碍区域的快速判别。通过点云模糊分类，可有效校正高程地图在复杂地形状况下对机器人可通过性的误判。在此基础上，根据不同的地形属性将点云数据矩阵分割为地形片段序列，并根据片段间的拓扑关系判别其所代表的语义地形结构。采用区域生长法划分典型地形结构并估计其几何参数，从而实现室外典型地形建模以及机器人的越障辅助。实验结果验证了该方法的有效性和实用性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	大连理工大学信息与控制研究中心	236	3358	26.0	48.0
5	钟晨	大连理工大学信息与控制研究中心	2	6	2.0	2.0