基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证

• 作者: 朱岩 李斌 王明辉 王聪
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 遗传算法 优化 目标规划 履带可变形机器人 结构参数
• 年，卷（期）: 2016,（14）
• 所属期刊栏目: 关键技术
• 页码范围: 39-46
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 7474字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2016.14.006

摘要

机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力，因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人，该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法，以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人，并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型，在分析机器人越障机理基础上，建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系，并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数：履带轮半径60 mm，摆臂最大长度326 mm，机体长度290 mm，并利用 Adams 建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm 高台阶和300 mm宽沟壑，证明了计算得到的结构参数的合理性，及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李斌	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	372	5610	37.0	58.0
2	王明辉	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	594	13.0	23.0
3	王聪	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	40	239	6.0	15.0
4	朱岩	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	44	373	11.0	18.0