基于结构参数的农业机器人的设计

• 作者: 崔冰艳 李占贤 梁霞 陈丽文
• 来源期刊: 河北农业大学学报
• 关键词: 农业机器人 并联机构 工作空间 结构参数
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 页码范围: 128-132
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41|TH132.47
• 语种: 中文
• DOI: 10.13320/j.cnki.jauh.2014.0051

摘要

现代并联农业机器人处于研究初期,农业机器人与工业机器人相比对稳定性,适应性,通用性的要求更高.本文提出一种可以应用于农业机器人的6自由度并联机构,通过控制输入,改变末端执行器来实现不同工作空间的作业.文中通过MTLAB编程求出了结构参数对工作空间的影响,建立了结构参数优化目标函数,求解得到了一种最优的结构参数.分析结果表明:当机构的静平台半径为140 mm,动平台半径为120 mm,杆长为160 mm时,具有最大的工作空间.根据优化的结构参数,设计了农业机器人,并建立了农业机器人的虚拟样机,并利用几何法绘制了该机构的工作空间.该项研究表明:结构参数的优化为农业机器人的设计提供理论依据,该新型农业机器人具有工作空间大,对称性好的特点,可用于采摘,农药喷洒等,从而减轻劳动者的繁重的工作量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李占贤	河北联合大学机械工程学院	30	95	5.0	7.0
2	陈丽文	河北联合大学机械工程学院	4	5	1.0	2.0
3	崔冰艳	河北联合大学机械工程学院	3	48	2.0	3.0
4	梁霞	河北联合大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0