双足机器人动态步态规划

• 作者: 张国良 张维平 敬斌 陈磊
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: NAO机器人 动态步态规划 零力矩点(ZMP) 逆运动学解算
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 267-270
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2622字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1202-0284

摘要

针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况，将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划，结合已知髋关节运动轨迹，利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹，得到完整步态周期内各关节运动规律，最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国良		80	492	13.0	17.0
2	陈磊		2	14	2.0	2.0
3	张维平		9	57	4.0	7.0
4	敬斌		20	90	5.0	9.0