茄子采摘机器人虚拟样机设计与仿真

• 作者: 刘金 宋健 巩胜磊
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 虚拟样机 采摘机器人 运动学仿真 ADAMS
• 年，卷（期）: 2014,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 60-63
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1261字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2014.21.016

摘要

为了取得采摘机器人最优设计，建立了采摘机器人的虚拟样机。借助Denavit-Hartenberg法建立了理论模型，确定机器人各运动构件与末端执行器在空间位置之间的关系，得到运动学方程的正解。采用Ai－1与矩阵0 T4左乘解耦，借助Matlab软件求出运动学逆解。利用Pro／e建立采摘机器人三维模型，导入ADAMS仿真软件进行运动学仿真分析。仿真结果表明：D-H法建立的运动学模型反映了机器人的真实运动情况，运动学正逆解正确。设计开发的4自由度采摘机器人虚拟样机结构设计合理，能够满足温室栽培模式下茄子采摘的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋健	潍坊学院歌尔科技学院	43	408	10.0	19.0
2	刘金	潍坊学院歌尔科技学院	6	22	3.0	4.0
3	巩胜磊	山东科技大学机械电子工程学院	1	5	1.0	1.0