中型组足球机器人的非正面视角步态辨识方法设计

• 作者: 刘超 卢振利 徐惠钢 李斌 毛丽民 田铠
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 中型组足球机器人 Kinect 步态识别 非正面视角
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 429-436
• 页数: 8页
• 字数: 4334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2015.04.015

摘要

研究了运动学中人体步态的特点,以实现中型组足球机器入在非正面视角时辨识人的步态.选取有效表征步态的特征量,用阈值法和帧差法判定特征量的状态,形成了解决该问题的基本方法.由Kinect获取人体骨骼点的三维信息,通过其生成的人体骨骼模型测得了机器人的视野范围.通过对人体步态处于非正面视角下的状况的分析,提出了一种基于Kinect的在非正面视角时的识别方法,且能够给出人体所处的方位角.实验验证了该方法的实用性和有效性,结果表明,该方法在多个非正面视角下都具有较高的识别率.该研究可为将来的人机足球对抗赛提供技术储备.