基于Legendre伪谱法的空间机器人姿态运动的最优控制

• 作者: 戈新生 陈凯捷
• 来源期刊: 国际航空航天科学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机器人 LEGENDRE伪谱法 非完整运动规划 最优控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 77-83
• 页数: 7页
• 分类号: V44

摘要

采用Legendre伪谱法研究自由漂浮双臂空间机器人姿态运动最优控制问题。首先,根据系统动量矩守恒关系,对自由漂浮并带有双臂的平面型空间机器人建立动力学模型,并以系统关节的耗散能为性能指标,给出其最优控制问题描述。然后,利用Legendre伪谱法以多项式参数化近似状态变量与控制变量,微分方程用正交多项式近似,从而将连续最优控制问题转化为一组非线性规划问题求解。为解决空间机器人姿态规划问题提供了一种有效方法。最后,对自由漂浮双臂空间机器人姿态控制进行数值仿真,仿真结果表明Legendre伪谱法对解决该姿态运动最优控制问题的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戈新生	北京信息科技大学理学院	105	153	7.0	8.0
2	陈凯捷	北京信息科技大学机电工程学院	3	11	1.0	3.0