双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划

• 作者: 唐晓腾 陈力
• 来源期刊: 空间科学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双臂空间机器人系统 姿态调整运动 最优控制规划
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 页码范围: 403-408
• 页数: 6页
• 分类号: V4
• 字数: 3320字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0254-6124.2006.05.014

摘要

讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题.以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法.其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置.系统数值仿真,证实了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	唐晓腾	福州大学机械工程及自动化学院	8	56	5.0	7.0