欠驱动弹跳机器人最优运动姿态的驱动器配置

• 作者: 孟祥艳 葛文杰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 弹跳机器人 轨迹规划 欠驱动 着地阶段
• 年，卷（期）: 2017,（15）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1765-1770
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.15.001

摘要

研究了具有一个被动关节的三关节单腿欠驱动弹跳机器人的轨迹规划问题.首先建立欠驱动机器人在着地阶段的动力学模型;然后采用数值迭代的方法,以主动关节驱动力矩最小为优化目标,得出了机器人各关节转角的运动规律;最后通过仿真得到三种驱动器配置情况下机器人的关节转角运动规律、姿态图以及驱动力矩,并对其进行了分析比较.结果表明:所提出的运动规划方法是可行的,采用髋关节和踝关节驱动是三种驱动器配置中最合理的情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰	西北工业大学机电学院	99	949	17.0	24.0
2	孟祥艳	西北工业大学机电学院	2	3	1.0	1.0