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摘要:
针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法.前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节—旋转关节—球关节(SRS)机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解.仿真算例校验了所提方法的有效性.
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文献信息
篇名 偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解的参数化方法
来源期刊 宇航学报 学科 工学
关键词 冗余机械臂 空间机器人 逆运动学 参数化 臂型角
年,卷(期) 2015,(1) 所属期刊栏目 飞行器设计与力学
研究方向 页码范围 33-39
页数 7页 分类号 TP24
字数 4268字 语种 中文
DOI 10.3873/j.issn.1000-1328.2015.01.005
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 徐文福 哈尔滨工业大学深圳研究生院 45 1264 19.0 35.0
5 闫磊 哈尔滨工业大学深圳研究生院 4 25 3.0 4.0
7 张金涛 哈尔滨工业大学深圳研究生院 2 33 2.0 2.0
13 王志英 哈尔滨工业大学深圳研究生院 2 44 2.0 2.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
冗余机械臂
空间机器人
逆运动学
参数化
臂型角
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
宇航学报
月刊
1000-1328
11-2053/V
16开
北京838信箱
2-167
1980
chi
出版文献量(篇)
5133
总下载数(次)
7
总被引数(次)
58725
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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