基于传感器校正与融合农用旋翼无人机姿态解算

• 作者: 于海杰 张伶鳦 张长利 王树文 王润涛 葛海彬
• 来源期刊: 东北农业大学学报
• 关键词: 农用旋翼无人机 姿态解算 欧拉角法 卡尔曼滤波 数据融合
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 70-76
• 页数: 7页
• 字数: 3605字
• 语种: 中文

摘要

在农业生产中，旋翼无人机具有低成本、小型化、结构简单等优点，在农田信息采集过程中，实时姿态信息获取是农用旋翼无人机变量作业控制重要环节，对旋翼无人机飞行稳定性要求较高。为解决这一难题，文章构建基于加速度计、磁力计、陀螺仪惯性测量系统，采用改进欧拉角法描述飞行器姿态解算模型，通过卡尔曼滤波传感器校正与融合，解算出高精度姿态角。结果表明，经基于卡尔曼滤波改进欧拉角算法处理后姿态角动态响应好、精度高，姿态角误差精度小于2°；消除加速度计和磁力计测量噪声同时有效抑制陀螺仪漂移误差。证实该传感器校正与融合算法实用有效，可为农用旋翼无人机飞行控制与变量作业提供准确姿态数据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树文	东北农业大学电气与信息学院	48	503	13.0	20.0
2	张长利	东北农业大学电气与信息学院	89	1124	17.0	29.0
3	王润涛	东北农业大学电气与信息学院	38	269	10.0	15.0
4	张伶鳦	东北农业大学电气与信息学院	5	57	4.0	5.0
5	于海杰	东北农业大学电气与信息学院	1	7	1.0	1.0
6	葛海彬	东北农业大学电气与信息学院	1	7	1.0	1.0