基于PD算法的两轮自平衡车直立控制

• 作者: 刘二林 姜香菊
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 直立控制 PD算法 仿真分析 两轮自平衡车
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 实践与创新
• 页码范围: 203-206
• 页数: 4页
• 分类号: TP399
• 字数: 3575字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2015.01.203

摘要

建立了两轮自平衡车的动力学模型;在Matlab环境中设计了基于PD控制算法的两轮车直立控制器;仿真分析了控制器中各参数对系统的影响.利用普通小功率直流电机,模拟量输出的陀螺仪和加速度传感器,BTS7960半桥芯片等低价位元件设计了一套硬件电路,并将仿真程序移植到16位Freescale单片机中对两轮自平衡车进行控制;实测数据验证了所设计控制算法的合理性和设计电路的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘二林	兰州交通大学机电工程学院	40	187	7.0	12.0
2	姜香菊	兰州交通大学自动化与电气工程学院	40	188	7.0	11.0