基于视觉的机械臂空间目标抓取策略研究

• 作者: 李宇飞 申麟 高朝辉
• 来源期刊: 中国科学（技术科学）
• 关键词: 非合作目标 空间机械臂 立体视觉 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.1360/N092014-00320

摘要

空间非合作目标的探测和抓取是空间机械臂的重要应用目标,为了解决空间目标的位姿测量和捕获问题,本文深入分析了机械臂特性和目标特性,在建立机械臂、相机和目标的运动关系的基础上,基于立体视觉实现了对空间目标的位姿测量,控制机械臂进行抓取预定位.考虑立体相机的测量误差和机械臂的控制精度因素,在抓取末阶段采用单目相机,基于图像的视觉伺服策略控制机械臂进行精确位姿调整对目标进行抓取.通过机械臂对空间目标的抓取实验验证了该抓取策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高朝辉		21	70	4.0	7.0
2	申麟		26	146	7.0	11.0
3	李宇飞		10	12	2.0	2.0