基于 Kinect 的机械臂目标抓取

• 作者: 刘华平 孙富春 韩峥 高蒙 黄文炳
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: Kinect 目标检测 RRT 逆运动学轨迹优规 机械臂
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 149-155
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201212038

摘要

为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取，系统采用微软公司研发的 Kinect 对场景内的信息进行实时检测。通过对 Kinect 采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息。利用基于工作空间的RRT 算法对机械臂末端进行路径规划，并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化，求解关节轨迹。机械臂按照关节角运动时，可完成目标的抓取。通过设计一套实时桌面清理实验系统，验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
3	高蒙	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	33	362	8.0	18.0
4	韩峥	石家庄铁道大学电气与电子工程学院	7	114	3.0	7.0
8	黄文炳	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	3	94	2.0	3.0