基于CICP的机械臂多目标定位与抓取

• 作者: 许晓航 谷雨 郑宏 郑朝晖
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多目标定位与抓取 梯度直方图特征 轮廓迭代最近点配准
• 年，卷（期）: 2019,（18）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 189-194
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4841字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1806-0080

摘要

机械臂的目标定位和抓取是工业机器人自动化领域的核心问题.针对目前机器人3D抓取耗时长且误差较大的问题,提出基于轮廓迭代最近点(Contour Iterative Closest Point,CICP)配准的机器视觉抓取方案,并建立多维空间下的3D多目标模型定位的计算机视觉系统.利用梯度直方图特征+支持向量机对多目标进行检测分割得到单目标大致区域,再使用基于Guide滤波+漫水填充的预处理方式对目标轮廓进行提取得到轮廓点云,最后使用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)进行点云配准获取目标工件的透视变换矩阵,能够很好地解决传送带上多目标工件的定位与抓取问题,实验结果证明该系统抓取误差可降低到0.4 mm,且对于小工件可将配准时间缩短至200 ms以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑宏	武汉大学电子信息学院	44	257	8.0	14.0
2	谷雨	武汉大学电子信息学院	3	0	0.0	0.0
3	许晓航	武汉大学电子信息学院	3	5	1.0	2.0
4	郑朝晖	武汉大学电子信息学院	2	6	1.0	2.0