基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制

• 作者: 刘华平 孙富春 郭迪 黄文炳
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 推移操作 机械臂系统 改进RRT Kinect
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 页码范围: 143-147
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2013.S1.030

摘要

研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	116	2389	20.0	47.0
2	刘华平	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	57	650	12.0	24.0
3	郭迪	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	1	6	1.0	1.0
4	黄文炳	清华大学智能技术与系统国家重点实验室	3	94	2.0	3.0