面向传送带作业系统的机器人目标跟踪与抓取策略研究

• 作者: 寿开荣 戴坚锋 王铮 钱振宇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 运动目标 拦截式 动态抓取 位置预测
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 85-90
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.11.025

摘要

结合机器视觉技术与工业机器人技术,对动态抓取策略进行研究,实现了传送带上目标的动态抓取,提出了传送带速度控制的策略,保证效率的同时降低了漏抓率;然后在传送带速度控制策略的基础上,计算了传送带上目标物体的位置;最后分析了现有传送带PID跟踪的利弊,并提出了基于位置预测的传送带上物体拦截式抓取方法;在理论分析的基础上,搭建了基于机器视觉的锯条自动化包装系统,并通过抓取对比实验验证了理论分析的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴坚锋		12	25	3.0	4.0
2	钱振宇	浙江工业大学机械工程学院	2	10	2.0	2.0
3	王铮		5	20	3.0	4.0
4	寿开荣	浙江工业大学机械工程学院	3	14	3.0	3.0