基于MIMU和磁力计的姿态更新算法研究?

• 作者: 周牧 李泽 田增山 米刚 金悦
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 传感器 姿态解算 陀螺校正 互补滤波 PI调节 EKF
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 传感器研究
• 页码范围: 43-48
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2015.01.009

摘要

针对传统人体姿态解算算法中存在MEMS陀螺误差发散快的问题，提出一种基于微惯性测量单元( MIMU)及磁力计信息融合的姿态解算算法。该算法利用互补滤波结合PI调节控制完成陀螺零偏校正，然后在加速度计和磁强计的辅助校正下，通过EKF( Expand Kalman Filter)滤波器更新四元数法实现陀螺姿态解算。本算法采用MPU9150传感器模块完成测试实验，实验中对比分析了单独扩展卡尔曼滤波算法与本算法的滤波效果。实验结果表明，本算法能够有效地抑制陀螺的发散，实现稳定地输出高精度姿态数据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田增山	重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室	169	919	14.0	23.0
2	周牧	重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室	41	140	6.0	11.0
3	李泽	重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室	6	40	1.0	6.0
4	金悦	重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室	2	39	1.0	2.0
5	米刚	重庆邮电大学移动通信技术重庆市重点实验室	1	39	1.0	1.0