基于粒子滤波的INS/磁力计融合定位算法

• 作者: 夏景平 欧敏辉 胡辉 颜瑜军
• 来源期刊: 全球定位系统
• 学科: 工学
• 关键词: 多传感器融合 粒子滤波 城市峡谷 智能终端
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 理论和探讨
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TN961
• 字数: 3104字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2017.03.001

摘要

针对城市峡谷场景中GPS信号容易受到建筑物的遮挡、反射,导致智能终端的GPS定位精度降低甚至无法定位的问题,本文在分析城市峡谷场景中GPS定位误差的基础上,在智能终端上实现了基于粒子滤波融合INS输出的水平速度和磁力计方位角的多传感器定位算法.实验结果表明,该算法的平均定位误差是3.19m,相比于GPS的13.81m,降低了76.9％,相比于EKF和UKF融合算法的4.84 m和4.82 m,分别降低了34.1％和33.8％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡辉	华东交通大学信息工程学院	74	418	11.0	17.0
2	欧敏辉	华东交通大学信息工程学院	7	29	4.0	5.0
3	颜瑜军	华东交通大学信息工程学院	5	14	2.0	3.0
4	夏景平	华东交通大学信息工程学院	2	0	0.0	0.0