基于Kalman滤波器的室内激光/INS融合定位方法

• 作者: 庄丽葵 张梁 曹云峰 王彪
• 来源期刊: 信息与电子工程
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航系统 室内定位 Kalman滤波器 激光测距仪 扫描匹配
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 探测制导、测控通信与电子对抗
• 页码范围: 436-440
• 分类号: TN967.2
• 字数: 3018字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-2892.2012.04.011

摘要

讨论未知多边形室内环境下微型飞行器(MAV)的定位问题.利用惯性测量单元(IMU)测量飞行器运动参数,并计算飞行器的位置、航向.二维激光测距仪测量飞行器相对于障碍的位置,用迭代搜索/最小二乘算法匹配扫描数据,获得2次扫描的相对位移和转动.然后分析激光扫描匹配和惯性导航系统(INS)的误差,建立相应误差模型,并以此设计间接反馈校正Kalman滤波器.仿真结果显示,该激光/INS融合定位方法相比纯INS定位和无融合激光扫描匹配定位的精确度更高,并能将误差限制在一个较小的范围内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王彪	南京航空航天大学自动化学院	69	795	12.0	25.0
2	曹云峰	南京航空航天大学高新技术研究院	98	656	13.0	19.0
3	庄丽葵	南京航空航天大学高新技术研究院	43	160	7.0	9.0
4	张梁	南京航空航天大学自动化学院	15	197	7.0	14.0