基于最小二乘的多旋翼无人机磁力计动态校准

• 作者: 任开众 徐胜 朱文杰 王木华 苏成悦 蔡则鹏 陈元电
• 来源期刊: 广东工业大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多旋翼 磁力计 最小二乘 动态 校准
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 综合研究
• 页码范围: 42-45,69
• 页数: 5页
• 分类号: V241.61
• 字数: 2500字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12052/gdutxb.180171

摘要

在静态校准的基础上提出一种小角度最小二乘迭代法,实现多旋翼无人机的磁力计动态实时校准.对于电机磁场以及环境磁场的干扰,连续采用最小二乘在小角度下拟合弧线并解算出球心,反复更新球心坐标,实现偏差修正,使多旋翼无人机在空中飞行时能够实时校准磁力计,进一步改善磁力计误差补偿问题.通过仿真和大量实验验证,该方法能有效地追踪零偏,解决多旋翼无人机的磁力计动态校准问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏成悦	广东工业大学物理与光电工程学院	63	242	7.0	12.0
2	陈元电	广东工业大学物理与光电工程学院	5	47	2.0	5.0
3	徐胜	广东工业大学物理与光电工程学院	10	46	4.0	6.0
4	王木华	广东工业大学物理与光电工程学院	1	0	0.0	0.0
5	朱文杰	广东工业大学物理与光电工程学院	1	0	0.0	0.0
6	蔡则鹏	广东工业大学物理与光电工程学院	1	0	0.0	0.0
7	任开众	广东工业大学物理与光电工程学院	3	0	0.0	0.0